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用于并联运动装备的二自由度空间并联机构

用于并联运动装备的二自由度空间并联机构

用于并联运动振动筛、并联运动娱乐设备等的二自由度空间并联机构,由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成,动平台通过广义支路、一般支路与静平台联接;广义支路由一个具有四个单自由度运动副组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副组成;而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成,而这二个球副之一也可用一个万向节来替代。控制静平台上二个单自由度运动副的运动时,动平台就可获得一平移及二转动输出,其中一个转动为非独立运动;当在动平台上固结振动筛筛框或其他娱乐框架等时,就可产生所需的这种空间运动。该机构具有结构较简单、控制解耦、易于制造加工等优点。

附图说明

对并联运动而言,许多场合需要提供少自由度的更简单的并联机构。因此,并联运动装备的发展和实用化,需要创造出优于现有机构的新机型。发明内容

目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛,由惯性激振器来产生振动,结构复杂,其运动轨迹近似为圆或直线,由于均为一维运动,且振幅小(一般小于lOmm),物料翻转不充分,筛孔易被"筛粒"卡住,从而导致筛分效率较低。

技术领域

附图1为本发明的结构示意图。它由动平台1、静平台o、一条广义支路和一条一般支路组成,广义支路由一个具有四个单自由度转动副R^R2、R3、R4组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副R5组成,而一般支路由两个球副S6、S7和一个单自由度的转动副Rg串联而成;广义支路的一端与动平台1通过串联的那个转动副R5连接,另一端与静平台通过转动副R!、R4联接,一般支路的一端与动平台1通过球副S6连接,另一端与静平台通过转动副R8联接;所说的动平台上的二个端点Rs和S6不在同一点上,所说的静平台上的三个端点R,、R4、Rs不在一条直线上,其中,转动副R,、R4轴线需相互平行配置,而转动副Rs的轴线与转动副R卜R4轴线无需相互平行。

附图说明

附图说明

本发明涉及一种并联运动装备的执行机构,具体的说,是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备等提供一类新型的二自由度空间并联机构。背景技术

附图1为本发明的结构示意图。它由动平台1、静平台o、一条广义支路和一条一般支路组成,广义支路由一个具有四个单自由度转动副R^R2、R3、R4组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副R5组成,而一般支路由两个球副S6、S7和一个单自由度的转动副Rg串联而成;广义支路的一端与动平台1通过串联的那个转动副R5连接,另一端与静平台通过转动副R!、R4联接,一般支路的一端与动平台1通过球副S6连接,另一端与静平台通过转动副R8联接;所说的动平台上的二个端点Rs和S6不在同一点上,所说的静平台上的三个端点R,、R4、Rs不在一条直线上,其中,转动副R,、R4轴线需相互平行配置,而转动副Rs的轴线与转动副R卜R4轴线无需相互平行。

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